Робот для состязаний: сортировщик - кубик за кубиком

Когда идет разговор о устройстве робота, обрабатывающего за одну поездку к свалке несколько кубиков, то можно условно их разделить на два вида: роботы, выполняющие последовательную обработка кубиков, и роботы, обладающие возможностью производить манипуляции с произвольным кубиком.

Безусловно, как это было проанализировано ранее, робот, производящий манипуляции с произвольным кубиком из захваченных, будет иметь преимущество перед роботом, обрабатывающе захваченные кубики последовательно, при прочих равных условиях. Но с другой стороны, проектирование такого робота в условиях ограниченного размера и количества используемых NXT блоков и моторов, становится крайне нетривиальной задачей. Поэтому робот, выполняющий более простые действия, становится более желаемой целью для решения задачи сортировки.

Робот для состязаний: сортировщик - между корзиной и свалкой. Часть II

Рассмотренный ранее подход с использованием опорной точки, для сортировки роботом, способным за раз перемещать два и больше кубиков, не оптимален. Это видно, даже из представленного выше расположения сортировочных корзин и кубиков. Так, например, чтобы отсортировать первые два кубика из левой свалки, роботу нужно будет проделать следующий маршрут.

Да, конечно, можно поиграться с расположением опорной точки, и это даже может принести положительные результаты для какого-нибудь «удобного» расположения кубиков и сортировочных областей. Но просто ожидать такой удачи, довольно безрассудно, поэтому логично выглядит попытка придумать какой-нибудь универсальный алгоритм.

Робот для состязаний: сортировщик - между корзиной и свалкой. Часть I

В предыдущих двух заметках (1, 2), было рассмотрено два аспекта решения задания для старшей группы из Международной робототехнической олимпиады. Первый аспект – определение стратегии по сколько кубиков робот будет захватывать и как он их будет перемещать. Второй аспект затрагивал некоторые особенности программирования робота для этого задания – как заранее предусмотреть возможность того, что корзины для сортировки могут располагаться в различных местах.

В этой заметке предлагается рассмотреть еще один аспект – как запрограммировать перемещение между свалкой и корзинами.

Направление наших рассуждений будет строится от одной из главных характеристик робота – сколько объектов за раз он может перемещать. Можно выделить два основных случая: перемещение за раз только одного кубика, перемещение за раз нескольких кубиков.

Робот для состязаний: выход из лабиринта. Часть IV

Итак, в предыдущей статье с помощью математического моделирования было показано, что для решения задания для младшей группы Международной робототехнической олимпиады наиболее оптимальным является способ обхода лабиринта по "Правилу левой руки".

Из-за специфичного расположения зон старта финиша, этот способ дает меньше "ненужных" заходов в тупиковые коридоры.

Но поскольку для пободы в состязании робот должен выполнить задание как можно быстрее, заход в тупиковые коридоры крайне не желателен. Перемещение по таким коридорам не приближает робота к финишу, и робот попросту тратит в них драгоценные секунды.

Очевидно, что для того, чтобы робот определял более оптимальный маршрут, в базовую программу перемещения робота нужно добавить интеллекта. Скорее всего, это также потребует конструктивных изменений робота.

Lego механизмы: покоряя воздушные пространства

За основу взят материал из TechnicBRICKs. Наверное, многие заметили на одном из видео с последнего LEGOWORLD 2011 летающую штуковину с двумя огромными воздушными шарами? На самом деле на той выставке их было несколько.

В основе этих летающих устройство лежит - шар или несколько шаров, наполненных гелием. Lego Mindstorms NXT является мозгом этих летательных аппаратов, отвечающих за контроль двигателей.

Lego механизмы: непроливайка

Знакома ситуация, когда, вы хотите налить себе попить мниральной воды из бутылки или сока из коробки, и часть воды или сока проливается по какой-либо причине?

Чтобы избавиться от такого рода проблем, можно собрать вот такого робота.



Он позволит не только более аккуратно наливать воду, но и строго контролировать ее дозировку.
Полчашечки кофе, пожалуйста!

Lego механизмы: ящерица из книги

Совсем недавно David J. Perdue и Laurence Valk анонсировали книгу "Unofficial LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 Inventor's Guide". Эта книга знакомит читателя основами программирования Lego-роботов, а также предоставляет возможность собрать шесть довольно интересных по конструкции роботов. Важно отметить, то что все роботы могут быть собраны исключительно с использованием деталей из Lego Mindstorms NXT 2.0 (#8547).

Ниже можно посмотреть на пример одного из роботов - ящерицы. Интересная программа робота заставляет по разному реагировать робота на разные цвета. Синий отвечает за "нормальное" поведение, красный вызывает аггрессию, зеленый обозначает еду.