В роботототехнике, голономность - отношение между контролируемыми степенями свободы и их суммарным количеством у данного робота. Если в механизм обладает определенным количеством степеней свободы и все они контролируются, то говорят, что это голономный механизм.
В применении к транспортным средствам, можно сказать, что при голономичном движении, транспортное средство может в любой момент изменить направление своего движения без необходимости производить разворот.
Так, например, обычный автомобиль - неголономное транспортное средство. Имея в своем распоряжении три эффективных степени свободы, он реализует только две через газ/тормоз и рулевое колесо.
Lego робот, представленный выше на видео, является голономным. Это один из немногих голономных lego механизмов на колесах. К тому же он использует только два мотора. Что в случае использования стандартного Lego Mindstorms NXT набора, позволяет использовать еще один мотор под другие нужды, а это значительный плюс.
Ниже можно побольше узнать о деталях конструкции. Фотографии взяты с сайта blog.electricbricks.com
Другие примеры голономных Lego-роботов:
Комментариев нет:
Отправить комментарий