EV3 выполняем повороты с помощью датчика-гироскопа. Часть II

В первой заметке из этого цикла было рассмотрено, как можно легко выполнять повороты на любой заданный угол роботом, оснащенным датчиком-гироскопом. Причем управление поворотом не зависело ни от размера колес на роботе, ни от ширины колесной базы. Тем не менее, испытания показывают, что рассмотренный метод имеет свои недостатки, а именно точность выполняемого поворота.

Можно даже выполнить следующий эксперимент:
В простой программе поворота робота на угол 90 градусов вокруг одного колеса от запуска к запуску будет меняться мощность на моторах. В первом запуске мощность будет 100%, во втором - 50%, в третьем - 20% и т.п.
Для сравнения, после поворота вокруг своей оси также будет проводиться эксперимент с поворотом вокруг одного колеса по похожей схеме.

Программа для запусков робота на поворот вокруг своей оси:


Программа для запуска робота на поворот вокруг одного колеса:


Результаты запусков можно увидеть в следующем видео:


Если свести показания датчика при повороте на разных мощностях в таблицу, то она будет следующий вида:

Мощность	Угол после поворота вокруг оси	Угол после поворота вокруг колеса
100	113	102
50	103	94
20	94	93
10	92	91

В ходе экспериментов, опять было подвержено, что выбор типа поворота определяет точность поворота. Робот, поворачивающий вокруг своей оси, проигрывает по точности роботу, поворачивающему вокруг одного колеса при одной и той же мощности. Рекомендация - обратиться к соответствующей статье 2010 года.

Другой очевидный вывод: с уменьшением мощности поворота, точность поворота увеличивается. Если при мощности 100%, поворачивая вокруг своей оси, робот "пролетал" лишние 23 градуса, то при мощности 20% это число уменьшилось до 4 градусов.

Очевидно, что теперь выбирая простейшее (как в программе выше) контролирование выполнение поворота с помощью датчика-гироскопа, нужно выбирать наименьшую приемлемую скорость, чтобы обеспечить хорошую точность поворота.