Конвеер дельта-роботов из Lego Mindstorms

В ноябре прошлого года была опубликована небольшая заметка о дельта-роботах. Это интересная тема для людей, увлеченных робототехникой, и поэтому энтузиасты все время будут пытаться строить такие устройства из подручных средств.

На этой неделе Chris Shepherd, автор блога Tinkernology опубликовал окончательный вариант своего детища: конвеера из четырех дельта-роботов. Это гигантская конструкция около двух метров длинной предназначена для сортировки цветных кубиков. Скорость сортировки - 48 кубиков в минуту.


Постройка и программирование робота заняла несколько месяцев. А начиналось все вот с такого робота:

Конструкция даже пережила даже небольшое наводнение, которое случилось из-за обильного снегопада подтопившего дом Криса


В итоге, в роботе, помимо тысяч Lego деталей использовалось:

6 - Lego NXT блоков
15 - Сервомоторов Lego NXT
6 - сенсоров касания Lego NXT
6 - сенсоров касания Lego RCX
2 - мультплексора касаний HiTechnic
2 - обычных сенсорных мультиплексора HiTechnic
4 - инфракрасных датчика HiTechnic
5 - Cенсоров освещенности Lego NXT
2 - Цветовых сенсора Lego NXT
1 - Сенсор давления от MindSensors
4 - Lego M-PF мотора
3 - Lego XL-PF мотора
4 - Lego PF переходника
4 - Lego PF LED
1 - Lego PF переключателя
1 - Lego контроллер поезда

Смотрите, что в результате получилось.



Хронологию строительства, фотографии и детали реализации можно посмотреть по ссылкам ниже:

http://tinkernology.blogspot.com/2011/01/quad-flexpicker.html
http://tinkernology.blogspot.com/2011/01/four-lego-flexpicker-project-work-in.html
http://tinkernology.blogspot.com/2011/04/quad-flexpicker-nearing-completion.html
http://tinkernology.blogspot.com/2011/04/four-lego-delta-robots.html