WRO2015 - Ловля жемчуга: а нужно ли роботу считать?

Правила WRO 2015 в младшей возрастной группе описывают необходимую задачу для робота следующим образом:

1. Нырнуть.
2. Сосчитать количество жемчужин в каждой секции.
3. Вынырнуть
4. Выгрузить нужно количество жемчужин.
5. Перейти к пункту 1 для следующей секции.

При этом "сосчитать количество жемчужин" - это значит подъехать к каждому из нижележащих кубиков, определить цвет каждого из кубиков и задвинуть их "на дно".

Это можно схематически показать следующим образом:

При этом выгрузка жемчужин будет происходить одна за другой. Если нужно всего выложить 3 жемчужины, то сначала выкладывается первая, потом вторая и потом третья. Сколько на это уходит времени?



А что если выкладывать нужное количество за один раз? К тому же в текущей версии правил не написано, что нельзя во время своей попытки готовя робота к запуску указать ему, сколько шариков должно быть выгружено в каждой секции.
Конечно, указывать программным путем - запрещено. Как иначе? Много способов! Один - вот такой.

Представьте, что у робота есть три секции. В каждую секцию на подготовке робота к попытке выкладывается такое количество шариков, на какое указывает количество закодированное цветными блоками в соответствующей секции. Для расположения элементов, представленного на рисунке выше, робот будет иметь следующую загрузку.

Тогда робот, открывая ту или иную секцию, может выгрузить нужное количество шариков. А его траектория передвижения чуть-чуть изменится.

А если нет необходимости теперь определять цвета блоков, может тогда их задвигать не поочередно, а тоже за один раз? Если поглядеть на размеры поля, то можно увидеть, что расстояние между соседними блоками - 25 см, а высота барьеров, разделяющих секции, всего 1 см.

Используя эту информацию, можно вообразить себе такого робота, который будет иметь складывающиеся отвалы , как у бульдозера длиной сантиметров 20. Которые бы при обычном перемещении робота были в сложенном состоянии, а при перемещении к цветным блокам раскладывались бы, так чтобы затолкнуть в малые окрашенные зоны по три блока за один раз.

Благо, что для EV3 платформы теперь разрешено использовать все 4 порта для моторов! Тогда новая траектория перемещения может выглядеть следующим образом:

Что ж, это уже выглядит как совсем простой линейный алгоритм!