Кружок по робототехнике. Занятие шестое

Продолжение. Предыдущая - пятая часть здесь. Шестое занятие нашей небольшой группы обещало быть очень интересным - помимо интересной темы "Ветвления в программах" мною были заготовлены интересные задания.

План был познакомиться с обычными ветвлениями в среде NXT-G, исключительно применяя их к сравнениям показаний с датчиков. Ребята должны были на практике попробовать изменять поведение своей программы, в зависимости от разных условий окружающей среды, причем среди практических заданий появлялось такое, где им надо было использовать вложенные ветвления.

Определение положения предмета с помощью датчиков расстояния

	Понятие триангуляция знакомо многим, кто хоть раз разбирался как работают GPS приемники или тем, кто изучал что такое радиопеленгация. На самом деле это понятие пришло из геометрии и геодезии. Но сейчас пойдет речь именно о триангуляции, как способе определения координат или местоположении предмета.

Aswin - блогер из Дании, регулярно публикующий свои заметки на блоге NXT Time. Недавно опубликовал очень интересный материал - он показал, как с помощью двух датчиков расстояния (он использовал стандартные NXT Ultrasonic датчики) можно с допустимой точностью определить местоположение предмета. Для определения местоположения как раз и использовался метод триангуляции.

В качестве экспериментальной установки он использовал следующую конструкцию:
По задумке автора, каждый из датчиков, измеряя расстояние до препятствия, должен повернуться на угол, вычисленный по формуле представленной ниже. В итоге, со стороны будет выглядеть, как будто датчики все время смотрят в сторону препятствия.

Стильные штучки: LEGO граммофон

Известная по многим своим LEGO-изобретениям Anika Vuurzoon представила на суд общественности свою новую работу: LEGO граммофон. Это музыкальное устройство выполнено вполне в духе предыдущих изобретений - стильно и функционально.

По своей сути, данный механизм работает так же как NXT секвенсор, о котором уже упоминалось в блоге: в зависимости от показаний на датчике цвета, NXT блок выводит разные ноты. Только в данном случае логика работы несколько усложнена, чтобы расширить диапазон распознаваемых нот - каждая нота кодируется не одним, а двумя цветами.

Кстати, довольно большую часть в этом проекте составляет специальная программа созданная Matthias Paul Scholz, которая преобразует любую музыкальную композицию в соответствующий цветовой круг.

Новинки отечественного видео-блогинга

Старый знакомый - видео-блогер darkavengersmr поделился очередной радостью - вместе со своими детьми он собрал робота играющего крестики-нолики и победил все ошибки в оригинальной программе

На самом деле на его блоге можно найти еще довольно свежие, крайне интересные материалы

NXT и Python: мотор застрял?

Предыдущие статьи по программированию NXT роботов на языке Python можно считать вводными - они вкратце знакомили с базовыми API, применив которые можно было уже написать простые программы.

Естественно, многое осталось за рамками тех материалов - например, функции, управляющие движением моторов, были описаны не все, да и для описанных не были указаны все возможные параметры.

Если попробовать запустить робота с небольшими (меньше 50 процентов) параметрами мощности с помощью функции run() - такое, к примеру, возможно при движении тележки вдоль черной линии по PID регулятору, то соответствующий мотор может вообще не начать вращаться. Причем, при этом сам мотор может выдавать высокочастотный писк.

Алгоритмы: черно-белое движение. Часть II с половиной

В части II цикла обзора алгоритмов движения вдоль линии, траектория движения робота представляла из себя своеобразный зигзаг. Причем, если посмотреть на работу каждого колеса в замедленной съемке, то окажется, что существуют такие моменты времени, когда колесо крутиться назад (особенно это видно на больших колесах), хотя в программе никакого движения назад нет.

Если посмотреть на график того, как изменяется положение оси мотора со временем, то он будет выглядеть примерно так:


Т.е. здесь четко видно общая тенденция движения вперед, но периодически колесо откатывается назад, во время выполнения остановки.

Учимся у победителей!

Сразу после робототехнического фестиваля "РОБОФЕСТ", проходивший этой весной, организационный комитет всероссйиского этапа WRO объявил об очень интересной инициативе - они начали собирать фото- и видео- материалы роботов, которые участвовали в отборочных состязаниях WRO в России.

Цель этого была очень правильная - каждый желающий будь то преподаватель или школьник - смогли бы зайти в галереи с роботами-победителями и внимательно ознакомиться с их конструкциями и программными особенностями. А знания, полученные в таком "музее", можно потом применить для создания еще более успешных на соревнованиях роботов.

Хотя все материалы были собраны еще летом, но по очевидным причинам они не выкладывались в свободный доступ - иначе конкуренты из других стран могли бы ознакомиться с удачными конструкциями еще до основного этапа WRO и использовать какие-то элементы в своих роботах.