пятница, 7 января 2011 г.

Инструкции по сборке: выбираемся из лабиринта вместе с T.Sawyer

Помните у Марка Твена, Том Сойер и Бекки Течер теряются в пещере во время пикника за городом? Потом, благодаря отваге Тома, они все-таки находят выход из лабиринтов подземелий.
Вероятно, если бы Том знал один из классических алгоритмов нахождения выхода из лабиринта, то выход они смогли бы найти гораздо раньше.

А сложно ли обучить робота для поиска выхода из подобной ситуации? Наверное, не очень. Но для начала надо придумать конструкцию такого робота.
Итак, встречайте робот - T.Sawyer.



Поскольку лабиринт обычно довольно тесная штука, робот не должен занимать довольно много места. По этой причние, для T.Sawyer была выбрана конструкция с вертикальным расположением моторов и NXT блока.

Классический алогоритм решения лабиринта, работающий по правилу правой руки требует, чтобы робот всегда видел что, находится справа и спереди от него. Для обнаружений стен лабиринта справа в T.Sawyer используется ультразвуковой сенсор, для обнаружения препятствия прямо перед собой используется сенсор касания.




Из изображений робота видно, что для его сборки требуются детали из набора #8547 Mindstorms NXT 2.0.

Если вы хотите собрать подобного робота, то файл для Lego Digital Designer, который можно использовать, чтобы сгенерировать инструкции по сборке, можно найти здесь.

2 комментария:

  1. ультрозвуковой сенсор не самое лучшее решение для движения вдоль стены, очень большое влияние оказывает материалл покрытия стены "шероховатость или неровность". в реальных условиях было опробовано такое решение с пропроциональным регулятором, робот движется нестабильно, либо уезжает от стены, либо начинает вращаться на месте. На сайте HI-Technic есть видео с решением на ИК датчике измерителе расстояния.

    ОтветитьУдалить
    Ответы
    1. не совсем конечно вопрос по теме, что мешает к подобным предложениям "На сайте HI-Technic есть видео с решением на ИК датчике измерителе расстояния." прикреплять ссылку?

      Удалить

Related Posts Plugin for WordPress, Blogger...