| Помните у Марка Твена, Том Сойер и Бекки Течер теряются в пещере во время пикника за городом? Потом, благодаря отваге Тома, они все-таки находят выход из лабиринтов подземелий. Вероятно, если бы Том знал один из классических алгоритмов нахождения выхода из лабиринта, то выход они смогли бы найти гораздо раньше. А сложно ли обучить робота для поиска выхода из подобной ситуации? Наверное, не очень. Но для начала надо придумать конструкцию такого робота. |  |
Поскольку лабиринт обычно довольно тесная штука, робот не должен занимать довольно много места. По этой причние, для T.Sawyer была выбрана конструкция с вертикальным расположением моторов и NXT блока.
Классический алогоритм решения лабиринта, работающий по правилу правой руки требует, чтобы робот всегда видел что, находится справа и спереди от него. Для обнаружений стен лабиринта справа в T.Sawyer используется ультразвуковой сенсор, для обнаружения препятствия прямо перед собой используется сенсор касания.
Из изображений робота видно, что для его сборки требуются детали из набора #8547 Mindstorms NXT 2.0.
Если вы хотите собрать подобного робота, то файл для Lego Digital Designer, который можно использовать, чтобы сгенерировать инструкции по сборке, можно найти здесь.
ультрозвуковой сенсор не самое лучшее решение для движения вдоль стены, очень большое влияние оказывает материалл покрытия стены "шероховатость или неровность". в реальных условиях было опробовано такое решение с пропроциональным регулятором, робот движется нестабильно, либо уезжает от стены, либо начинает вращаться на месте. На сайте HI-Technic есть видео с решением на ИК датчике измерителе расстояния.
ОтветитьУдалитьне совсем конечно вопрос по теме, что мешает к подобным предложениям "На сайте HI-Technic есть видео с решением на ИК датчике измерителе расстояния." прикреплять ссылку?
Удалить