воскресенье, 1 декабря 2013 г.

Решение проблем с EV3 датчиком-гироскопом программным способом

Датчик-гироскоп, по умолчанию идущий в составе образовательных наборов LEGO Mindstorms EV3, - одно из самых интересных устройств для экспериментов в новом наборе! Но те, кто начал использовать его в своих конструкциях, наверняка, столкнулись с одним неприятным свойством - существуют такие моменты, когда показания датчика, работающего в режиме замера угла поворота, самопроизвольно нарастают или уменьшаются, хотя датчик не двигается.
Это явление называется дрифт (drift).

Данное видео демонстрирует этот эффект:


Так же на видео видно, что есть способ, как убрать это нарастание - надо переинициализировать датчик (отключить питание и включить снова).

Есть и другой способ, его могут уже знать читатели Google группы legoengineering (https://groups.google.com/forum/#!forum/legoengineering). Он позволяет решать эту проблему программно, что очень актуально для команд, занимающихся спортивной робототехникой. Дело в том, что с точки зрения программы, переинициализация (не путать со сбросом текущего значения) датчика происходит также во время переключения его из одного режима в другой. Для датчика-гироскопа это переключение его из режима замера углового ускорения в режим замера угла поворота.


Главное помнить, что во время переключения робот должен быть неподвижен.

P.S. эксперименты показывают, что это способ тоже не всегда работает. Поэтому его можно "усилить" двойным переключением.

Комментариев нет:

Отправить комментарий

Related Posts Plugin for WordPress, Blogger...