понедельник, 16 декабря 2013 г.

Темная сторона силы на EV3

Среда программирования LEGO Mindstorms EV3 будучи прямым продолжателем традиций от NXT-G взяла также много хорошего от других своих предшественников Robolab и LabView: досрочный выход из цикла, массивы, сложные арифметические выражения, управление по изменению значения на датчике.
Еще одним полезным приобретением является возможность замерять мощность подаваемую на мотор.

Опрос данного показателя на моторе позволит определять, например, не заблокировался ли мотор при вращении. Или использовать его значения для ПИД-регулятора, чтобы сохранять постоянную скорость движения на поверхностях разного типа.

Кстати, простейший эксперимент с данным показателем позволяет увидеть, какая на самом деле подается мощность на мотор при разных параметрах, управляющих поведением мотора.


Например, при работе программы, приведенной выше, в течение первых трех секунд на экране блока будет выводиться не 100% мощности, хотя именно такое значение выставлено в первом блоке управления моторами, а 85. Интересно, не правда ли?

Использование другого блока управления - Tank Move (независимое управление) дает такие же результаты.


А у вас такие же результаты?

Дополнение (от 16.12.2013): С полностью заряженной аккумуляторной батарей, блок выдает 91 процент. Используя знания о напряжении аккумулятора из этой статьи и сделав простую пропорцию, получаем, что блок будет показывать 100% при 9 V напряжения. Т.е., по сути, показания на блоке зависят от напряжения, и это позволяет оценить уровень заряда на батарее. Как и где это можно применить, описывалось чуть больше года назад.

Комментариев нет:

Отправить комментарий

Related Posts Plugin for WordPress, Blogger...