Робот для состязаний: "Боробудур". Часть I

К текущему моменту на блоге были покрыты только два из трех состязаний основной категории, которые предлагается решить участникам World Robot Olympiad 2013. В отдельных циклах были покрыты состязания "Батик" и "Остров Комодо".

В этой же статье речь пойдет о состязании "Боробудур. Восстановление храмового комплекса".

Что это за состязание можно узнать на сайте всероссийского комитета WRO, поэтому сейчас сразу пойдет речь о том, какие могут использоваться способы для решения конкретных задач данного состязания.


Первым и самым сложным заданием среди всех заданий в состязаниях WRO 2013 (в состязаниях основной категории) является преодоление рва. Засчитываться преодоление рва будет только в том случае, если робот всеми своими частями переместился над зоной рва, и проезд по внешней или разделяющей стенке не принесет очков.


Иными словами, очки будут засчитываться только за вариант первый из представленных выше.

Но следует помнить, что необязательно робот должен коснуться дна рва. Как уже говорилось ранее. Различные приспособления могут помогать в его пересечении. Это может быть целый мост. А может всего лишь вкладыш на дно рва, который уменьшает его глубину до такой степени, что даже робот на небольших колесах сможет его пересечь.


Конечно же не стоит кто-то может попробовать и традиционный способ преодоления рва - заехать внутрь него всем роботом. Но тогда встает вопрос - как из него выбраться. Здесь можно попробовать использовать в качестве домкрата манипулятор робота, который в дальнейшем нужен для подъема ступ.


При этом важно, чтобы колесная база робота была полноприводная - сначала выталкивающими будут задние колеса, затем передние. Но тогда следует заранее позаботиться о том, как будут выполняться развороты роботом - в общем случае полноприводный механизм получится менее маневренным.

После преодоления рва опять же есть несколько способов перемещения по полю, которые однозначно будут определять конструкцию робота.

Причем способ, когда робот двигается вдоль черных линий и перед зоной со статуей останавливается, поднимает статую и едет дальше, при его очевидности на первый взгляд - не подходит. Потому что после начала движения робот наедет на статую и сместит ее из зоны серого квадрата, что приведет к потере очкам.

От этого недостатка можно избавиться, если основной корпус робота поднять над колесами, тогда при движении робот просто проедет над статуей.


Следует заметить, что подъем корпуса приведет к смещению центра тяжести, из-за чего робот будет переворачиваться при спуске со ступенек или наоборот - при подъеме.

Другой способ - это двигаться не вдоль черных линий, а вдоль стенок - это будет достаточно безопасно и не приведет к смещению ступ при движении - расстояние от стенки до серой области со статуями - 25 см. Тогда манипулятор будет расположен перпендикулярно по отношению к направлению движения. А робот будет оснащен датчиком освещенности, который будет реагировать на черную линию, означающей, что робот стоит напротив серой области.


Движение вдоль стенки будет осуществлять основное позиционирование робота - робот всегда будет расположен к ступам и статуям одной стороной и все время на одинаковом расстоянии.


Что еще можно сказать о роботе для данного состязания?

Следует хорошо подумать над тем, какие действия будет совершать механизм для подъема ступ. Будет это набор действий: схватил-поднял-отодвинулся-опустил-освободил; или может имеет смысл собрать сзади робота кузов, куда попадут ступы в результате набора действий: схватил-поднял-освободил; а может кузов будет закрытым наклонной плоскостью с щелью, в которую провалится лишь черная статуя, а ступы скататься по плоскости на поле. Как видно, - вариантов много.