Робот для состязаний: "Остров Комодо". Часть II

Помните Lasse Deleuran, человека, кто в прошлом году первым выложил в свободный доступ инструкции по сборке робота для решения задачи "Ван Гог" World Robot Olympiad 2012? Довольно провокационная была выходка, не правда ли?

Так вот в этом году он намерен повторить подвиг и для затравки начал выкладывать в сеть ролики роботов, которые решают задание "Остров Комодо".

Первый ролик показывает робота, объезжающего остров по периметру. Для движения вдоль борта используется механический упор, как и в прошлый раз. А в качестве датчика расстояния (есть слева стена или нет) используется датчик освещенности.


Второй ролик демонстрирует раннюю версию робота, собирающего все шарики на острове. Датчик цвета как-то хитро закреплен на моторе вместе с выталкивающим механизмом таким образом, что остается неподвижным когда механизм вращается, но в то же время при необходимости датчик способен изменять высоту. Есть мнение, что данная версия робота еще не умеет качественно определять цвет шаров - все красные шары на данном ролике стоят в самом начале поля.


Третий и четвертый ролики демонстрируют уже вполне рабочий вариант робота. Для определения цвета шара он использует два датчика - один определяет ближние к роботу шары, другой, закрепленный на моторе, - дальние от робота шары. Этот же датчик используется в качестве рабочей части выталкивающего механизма.

3 шара:

4 шара:

Из видео видно, что работа программы еще не до конца оптимизирована - робот еще на старте может знать сколько шаров ему надо собрать, поэтому если на первой половине робота все шары собраны, то ничего не мешает роботу закончить объезд острова и сразу ехать в базовый лагерь - это будет эконосить время почти вдвое.