Робот для состязаний: "Батик". Часть II

В младшей категории World Robot Olympiad 2013 помимо того, что случайным образом выкладываются кубики в стартовой области, случайным образом выкладываются корзины, в которые кубики надо выгрузить - точнее, корзины остаются на том и том же месте, но вот цвет корзины меняется от попытки к попытке.

Таким образом, робот заранее не знает, в какую по номеру корзину ему придется вести тот или иной кубик. Следовательно роботу перед тем, как переместиться к нужной корзине, чтобы выложить, например, синий кубик, надо сначала определить в какой корзине ожидаются синие кубики.

Поэтому можно сформулировать несколько подходов к выкладыванию кубиков в корзины:

Первый подход - последовательный, когда кубики выкладываются друг за другом, при этом робот не может выбирать какой кубик ему выложить - и оперирует ими в том же порядке, что были в него заложены (или в обратном).

В таком случае вполне вероятна ситуация, когда первые подъезды к корзинам будут "исследовательские". Например, на схеме ниже робот не сможет выложить красный кубик в первые две корзины, но он и не сможет ехать сразу к третьей, поскольку не знает, что именно в нее нужно складывать красные кубики.


А если потом ему нужно отвезти зеленый кубик, перемещаться придется опять к первой корзине - хотя это робот сможет сделать сразу (не заезжая во вторую), поскольку "закрепил" за первой корзиной зеленый цвет во время "исследовательских" перемещений.


В итоге, получается совсем не оптимальная траектория перемещения - робот в самом худшем случае может проехать несколько раз от одной крайней корзины к другой.

Этот подход можно оценить следующим образом:

• Время выполнения: долго
• Сложность конструкции: простая
• Сложность программы: высокая (будет описано в отдельной статье)

Следующий подход тоже последовательный, но с точки зрения конструкции, робот может выбирать кубик для сброса в конкретную корзину.


Тогда робот не будет затрачивать время на лишние перемещения между корзинами:

• Когда робот подъедет к первой корзине, он определит, что в данную корзину нужно выкладывать зеленые кубики. Найдет у себя зеленые кубики и выложит их
• Во второй корзине он выложит синие кубики
• В третьей - красные

Следовательно, робот, использующий такую стратегию, можно оценить как

• Время выполнения: самый быстрый
• Сложность конструкции: сложная
• Сложность программы: низкая

Параллельный подход - это когда подъехав к определенной позиции между двумя корзинам - робот пытается выложить сразу несколько кубиков. При этом робот не имеет продвинутого механизма выталкивания кубиков из любого места в закладке, а оперирует парами: два идущих друг за другом кубика, либо два кубика лежащих на противоположной сторонах закладки.



При этом робот размещается над разделительным бортиком между двумя корзинами.


Из схемы выше, также видно, что в зависимости от конструкции в самом худшем случае расположения кубиков в закладке, роботу придется переезжать ровно по такой же траектории, что в самом первом подходе (синий кубик оказывается справа, а красный слева)

Оценка такого подхода лучше, чем у первого, но хуже, чем у второго
Время выполнения: среднее
Сложность конструкции: средней сложности
Сложность программы: высокая

• Время выполнения: среднее
• Сложность конструкции: средней сложности
• Сложность программы: высокая