Простые шаги для организации bluetooth соединения в NXT-G

Когда-то, давным-давно, привлекательность компьютерной техники значительно возросла после появления возможности посылать сигналы с одной системы на другую - при появлении вычислительных сетей. Возможность соединять несколько NXT блоков между собой так же предоставляет обширные перспективы для тех, кто начал изучать робототехнику с набором LEGO Mindstorms.

Здесь можно начать с простейших радиоуправляемых тележек, а заканчивать построением моделей социального взаимодействия простейших животных или даже человеческих сообществ. Основой этому служит Bluetooth протокол.

Общими вопросами для тех, кто только-только сталкивается с необходимостью соединить два NXT блока по Bluetooth каналу, являются "как сделать так, чтобы блоки увидели друг друга" и "как мне переслать информацию от одного блока на другой". Эти вопросы звучат на столько часто, что австралийский преподаватель робототехники Damien Kee решил подготовить понятный и доступный каждому (кто мало-мальски распознает английскую речь на слух) материал, помогающий новичкам сделать первые шаги на этом поприще. Как только такая мини-лекция стала готова, Damien не замедлил поделиться ей с LEGO-сообществом. Поэтому тем, кому интересна эта тема и он планирует первый раз делать какие-то проекты связанные с соединением по Bluetooth, крайне рекомендуется ознакомиться с видео-роликами ниже.

Первая часть. Обычно, при соединении по Bluetooth для двух устройств, которые подключаются друг к другу, используют такие понятия как Master и Slave. Первое видео рассказывает, что необходимо сделать на каждом из двух NXT блоков, чтобы включить Bluetooth и установить такого рода отношения между ними.


Вторая часть. При взаимодействии между NXT блоками посредством Bluetooth используют такие понятия, как слот или порт, к которому подключено соседнее устройство, а также mailbox ("номер почтового ящика") в который будет отсылаться и в котором будет ожидаться информация. Один пакет информации называют сообщением (message), посредством сообщения можно передавать цифры, строки и просто логические значения.
Второе видео демонстрирует процесс создания двух простых программ в среде NXT-G для Master и Slave, которые бы позволили послать цифровое (состоящее из цифр) сообщение с одного блока и принять его на другом блоке.


Третья часть. Общение двух NXT блоков между собой, чаще всего, многократная посылка сообщений. Общение может происходить, как в режиме монолога, когда одна сторона только слушает, что передает другая, так и диалога, когда сообщения передают обе стороны.
В третьем видео, шаг за шагом объясняется, как создать простейший пульт управления робо-тележкой: пульт непрерывно посылает сигналы о положении манипулятора-джойстика, а тележка, принимая их, постоянно изменяет свое поведение согласно этим сообщениям.