В предыдущей заметке было описано "Правило правой руки" для поиска выхода из лабиринтов. Давайте посмотрим, как работает это правило для достижения финиша в задании для младшей группы Международной робототехнической олимпиады. |
Где зеленая секция – место старта робота, а красная секция – место финиша.
Напомним, что идея "Правила правой руки" состоит в том, что роботу все время необходимо двигаться "держась" правой стенки. Обрыв стены означает для робота, поиск ее с правой стороны. Если перед роботом возникает препятствие , то робот выполняет левый поворот, так что препятствие становится по правую сторону и используется роботом к новая "опора", вдоль которой нужно перемещаться.
Как результат, траекторию движения робота в приведенной выше конфигурации лабиритна можно будет отобразить как:
Видно, что траектория движения робота неоптимальна. Так, например, при заходе в области обозначенные штриховкой на рисунке ниже, робот попросту теряет время.
А что если для поиска опоры использовать не правую, а левую руку? Тогда методика обхода лабиринта будет уже называться "Правилом левой руки". В ней все действия будут аналогичны, только направление движения будет меняться: роботу все время необходимо двигаться "держась" левой стенки. Обрыв стены означает для робота, поиск ее с левой стороны. Если перед роботом возникает препятствие , то робот выполняет правый поворот, так что препятствие становится по левую сторону и используется роботом к новая "опора", вдоль которой нужно перемещаться.
Траектория движения в этом же лабиринте изменится:
Очевидно, что "Правило левой руки" дает более оптимальную траекторию – т.е. робот сможет проехать лабиринт за меньшее время. И в первую очередь, в данном конкретном задании, это обуславливается положением старта и финиша в лабиринте.
123
ОтветитьУдалить