EV3 выполняем повороты с помощью датчика-гироскопа. Часть II

В первой заметке из этого цикла было рассмотрено, как можно легко выполнять повороты на любой заданный угол роботом, оснащенным датчиком-гироскопом. Причем управление поворотом не зависело ни от размера колес на роботе, ни от ширины колесной базы. Тем не менее, испытания показывают, что рассмотренный метод имеет свои недостатки, а именно точность выполняемого поворота.

Можно даже выполнить следующий эксперимент:
В простой программе поворота робота на угол 90 градусов вокруг одного колеса от запуска к запуску будет меняться мощность на моторах. В первом запуске мощность будет 100%, во втором - 50%, в третьем - 20% и т.п.
Для сравнения, после поворота вокруг своей оси также будет проводиться эксперимент с поворотом вокруг одного колеса по похожей схеме.

Программа для запусков робота на поворот вокруг своей оси:

EV3: выполняем повороты с помощью датчика-гироскопа. Часть I

Сложные траектории движения - частоиспользуемые техники изменения положения робота на поле. Робот должен проехать по квадрату или завернуть за угол лабиринта, объехать препятствие по дуге. На LEGO Mindstorms RCX и NXT роботов расчет траектории для таких передвижений был нетривиально вещью. Приходилось либо вручную подбирать значения, насколько нужно повернуться каждому из моторов, либо выводить сложную формулу зависящую от диаметра колеса и ширины колесной базы робота.

Но в любом случае, как только вы меняли базу робота, или ставили бОльшие колеса, всю работу приходилось начинать сначала.

В новых EV3 наборах ситуация значительно упростилась с появлением в стандартной поставке датчика-гироскопа. Один из режимов, в которых он работает, - режим замера угла, на сколько изменилось положение датчика.

Например, самая простая программа для выполнения роботом поворота на 90 градусов вокруг своей оси будет выглядеть следующим образом:

Робот для состязаний: Робот "Колумб". Часть II

Нельзя сказать, что трасса в средней группе основной категории Международных Состязаний Роботов в этом году простая.

Практически сразу после старта робот по пандусу должен заехать на возвышение и довольно большое время проводить там, время от времени съезжая за "товарами" или наоборот, чтобы выгрузить их. Конструкция робота должна позволять ему без последствий подниматься и опускаться по горкам (наклон - 18 градусов). Также робот должен уметь аккуратно передвигаться уже по мосткам, без боязни упасть вниз.

Попробуем рассмотреть те особенности конструкции, которые необходимо иметь в виду при разработке механизма робота.

I. Центр тяжести.