EV3: выполняем повороты с помощью датчика-гироскопа. Часть I

Сложные траектории движения - частоиспользуемые техники изменения положения робота на поле. Робот должен проехать по квадрату или завернуть за угол лабиринта, объехать препятствие по дуге. На LEGO Mindstorms RCX и NXT роботов расчет траектории для таких передвижений был нетривиально вещью. Приходилось либо вручную подбирать значения, насколько нужно повернуться каждому из моторов, либо выводить сложную формулу зависящую от диаметра колеса и ширины колесной базы робота.

Но в любом случае, как только вы меняли базу робота, или ставили бОльшие колеса, всю работу приходилось начинать сначала.

В новых EV3 наборах ситуация значительно упростилась с появлением в стандартной поставке датчика-гироскопа. Один из режимов, в которых он работает, - режим замера угла, на сколько изменилось положение датчика.

Например, самая простая программа для выполнения роботом поворота на 90 градусов вокруг своей оси будет выглядеть следующим образом:

Решение проблем с EV3 датчиком-гироскопом программным способом

Датчик-гироскоп, по умолчанию идущий в составе образовательных наборов LEGO Mindstorms EV3, - одно из самых интересных устройств для экспериментов в новом наборе! Но те, кто начал использовать его в своих конструкциях, наверняка, столкнулись с одним неприятным свойством - существуют такие моменты, когда показания датчика, работающего в режиме замера угла поворота, самопроизвольно нарастают или уменьшаются, хотя датчик не двигается.

Это явление называется дрифт (drift).

Данное видео демонстрирует этот эффект: