Тестовые релизы BricxCC поддерживают EV3

Не смотря на то, что официально это еще объявлено не было, энтузиасты уже начали использовать среду программирования Bricx Command Center для программирования новых EV3 роботов. Информации в интернете на эту тему довольно мало, но тем не менее преподаватель из Северодвинска Александр Паршев обратился к недавней статье от широко известного LEGO Mindstorms гуру R.J. McNamara о программировании EV3 в BricxCC.

Александр прошел по шагам по шагам, описанным в данной статье, и получил в итоге исполняемый файл, который запускается на EV3 блоке. После чего появилась статья на русском языке, как получить подобный результат. Стоить заметить, что метод не требует перепрошивки firmware или подключения устройств типа WiFi донгла или SD-карты, не требует доступа к блоку по терминалу.

Не стоит отрицательно относится к тому, что пока результат - это всего лишь строчка на экране блока. Как кажется, все ограничивается тем, что нет подробной документации какие еще функции EV3 блока доступны. Поэтому сейчас приходится всего достигать методом чтения исходного кода библиотек, а также совершением проб и ошибок. Также не следует пугаться ручных действий по настройке системы, которые можно встретить в инструкции - когда среда программирования будет более-менее готова этот недостаток, наверняка, будет устранен.

P.S. Если в оригинальной статье от R.J. McNamara не открываются картинки, попробуйте открыть страницу в виде PDF файла.

EV3 блок: меню, просмотр датчиков, программирование

Одна из последних радостей блога NiNoXT - компания LEGO заметила наши усилия, связанные с образовательной робототехникой, и дала нам на пробу новый LEGO Mindstorms EV3 набор, его образовательную версию. Поэтому данная заметка открывает цикл материалов, в которых будут раскрываться возможности работы с новым конструктором.

Если у вас возникнут какие-то вопросы, какие бы вы хотели узнать о новом конструкторе (как что-то конкретное работает, провести эксперимент с датчиками или моторами) - пишите нам - мы попробуем опробовать ваши предложения. Таким образом вы сможете узнать о EV3 гораздо больше еще до начала его продаж.

Сейчас же начнется все с обзора программного обеспечения EV3 блока (EV3 firmware).

Одна из особенностей нового блока - его долгое включение и выключение. По времени процесс соизмерим с включением сотового телефона или домашнего маршрутизатора, т.е. секунд 20-30. После включения, появляется следующее меню:

Кружок по робототехнике. Занятие третье

Третье занятие кружка началось с проверки домашнего задания. Ребята продемонстрировали, как они освоили управление моторами LEGO робота: робот должен был перемещаться по восьмерке, а также по сложной трассе, придуманной ими самими.

Необходимо сказать, что материал ребята усваивают просто замечательно и даже первоклассник показал, что вполне самостоятельно может запрограммировать робота на такие базовые вещи.

Расширение мультимедийных возможностей на NXT блоке

Наверное, каждый из вас думал, вот было бы здорово, если бы на NXT блоке, было бы больше мультимедийных возможностей, таких как проигрывание нормальных звуковых файлов и просмотр видео. Так вот, первый шаг в эту сторону сделан.

Энтузиасты с проекта TheNXTStarWars4 написали специальные дополнительные модули для языка NXC, которые позволяют просматривать эпизоды кино-эпопеи Звездных Войн прямо на NXT блоке.

На самом деле, непонятно, почему до такую идею раньше никто не реализовал. Реализация выглядит довольно просто: вы загружаете с сайта проекта необходимы вам эпизод Звездных Войн. Кадры фильма уже адаптированы под разрешение NXT блока - имеют размер 100x64 точек. Затем, в специальной программе на компьютере, вы указываете, где лежит скаченный вами эпизод. После этого вы загружаете на блок специальный исполняемый модуль и запускаете. Блок устанавливает Bluetooth соединение с компьютером, начинает принимать кадры фильма и отображать их на экране. В тоже время, отдельный поток в программе запрашивет и воспроизводить порцию с звуковой дорожки.

Накопление данных с сенсоров, как средство отладки

В ходе отладки программ для Lego роботов, особенно когда идет интенсивная работа с сенсорами, возникает ситуация когда сенсор вопреки ожиданиям не срабатывает на какое-то значение. В таком случае используется обычно подход "попробуй и измени" (try and fix): сначала выставляется одно значение, если оно не работает, то выставляется другое и так может продолжаться очень долго. Помимо временных затрат, данный метод не дает понимания почему одни значения не работают, а другие начинают работать.

Метод, который является более научным и дает мозгу пищи для размышлений, - метод сбора и анализа данных. Этот метод подразумевает, что в ходе запусков робота, используется такой инструмент, что все (или большинство значимых) данных с сенсоров где-то сохраняются, а потом, после прогона робота, анализируются для того, чтобы сделать выводы какие же именно пограничные значения должны быть выставлены для сенсоров в программе, чтобы она работала верно.

В образовательной (education) версии Lego Mindstorms NXT-G 2.0 такой режим включен в программу. В коробочных (retail) версиях данного продукта, эта функциональность отсутствует. Но это не должно мешать использовать предложенный метод, поскольку организовать накопление и запись данных можно самостоятельно.

Lego механизмы: кинопроектор из Lego Technic

Lego - это уже не игровой конструктор, а способ воплощения своих идей. Можно сделать что-то шуточное, а можно и довольно серьезную, технологичную вещь. Примеров уже не счесть, и всегда приятно найти еще один порожающий воображение.

Встречайте полнофункциональный кинопроектор собранный из Lego Technic.


Из чужеродных деталей здесь только линзы, катушки для пленки и лампа. В итоге устройство не только показывает фильмы на стандартной частоте в 24 кадра в секунду, но и поддерживает автоматическую заправку пленки и обратную перемотку.

Техническая спецификация NXT блока

Если кто интересуется техническими деталями устройства NXT блока, внутренней архитектурой, распайкой входных и выходных портов, внутреннмим интерфейсами взаимодействия, то они могут взглянуть на данные слайды.

Особенности работы с сенсором освещенности в View режиме

По результатам чтения статей 1 и 2 на www.legoleaguecoaching.org.

Одна из действительно полезных вещей на NXT блоке - режим View. Он позволяет вам видеть, то что робот видит. Вы можете видеть на сколько градусов робот должен повернуть свой мотор, видеть, что именно определяет сенсор освещеноости, или видеть расстояния, вычисляемое ультразвуковым сенсором. Это все позволяет вам избежать многих ошибок и существенно сократить количество итераций запуска робота в ходе его программирования.

Но при получении данных c сенсора освещенности в режиме View есть одна особенность.

Когда вы используете этот режим, чтобы видеть показания сенсора освещенности, чаще всего его показания будут в диапазоне 30-35 для черного цвета и 60-65 для белого. Это неоткалиброванные значения. Если вы калибруете сенсор (а вы должны это делать), эти значения не изменяются, поскольку режим View показывает только неоткалиброванные значения. Для того, чтобы видеть откалиброванные показания, вам нужно самим написать небольшую программу, отображающую значения светового сенсора. Или же воспользоваться уже чужой готовой.

На сайте nxtprograms.com можно найти хорошую программу для выполнения калибровки. Она позволит установить белое и черное значение в 0 и 100, соответственно. Архив с этой программой также содержит код, который позволит вам посмотреть показания сенсора после калибровки.

Решение проблем с экраном NXT блока

Если внезапно экран NXT блока перестал работать: перестал выводить какую-либо информацию, это можно попробовать починить с помощью данных инструкций.

Сразу нужно отметить, что этот совет для тех, кто дружит с паяльником. Но даже в этом случае все описанные действия не дают 100% гарантии, что блок удасться реанимировать. Как говориться, все на Ваш страх и риск.

Что происходит на экране NXT

Для того, чтобы продемонстировать широкой публике, что происходит на экране NXT блока, или, чтобы сделать скриншот, можно воспользоваться инструментарием, разработанным создателем среды программирования Bricx Command Center. Инструмент называется NeXTscreen, его можно загрузить отсюда.



Для того, чтобы программа заработала, NXT блок должен быть подключен к компьютеру.
Помимо дуплицировния информации, программа позволяет управлять нажатием кнопок: нажатие изображения соответствующей кнопки в программе передастся в блок, как будто кнопки нажимаются прямо на нем.