Работа с файлами в среде программирования EV3

Точно так же, как и среда программирования LEGO Mindstorms NXT-G, среда программирования нового набора EV3 тоже поддерживает работу с файлами. Манипуляции с файлами могут понадобится в многих случаях. Например, если необходимо снять показания с сенсоров и енкодеров во время выполнения роботом задания на каком-нибудь полигоне, либо чтобы получить данные какого-то эксперимента для дальнейшего их анализа.

С помощью файлов можно организовать перенос данных с компьютера на робота, например, чтобы он нарисовал портрет Мона Лизы, или передачу данных между разными программами, например, когда одна программа сканирует предмет, а вторая потом собирает его. Иными словами, применять как запись данных в файл, так и их чтение можно во множестве устройств и механизмов.

Блок работы с файлами расположен в палитре "Дополнения"

Работа с файлами в RobotC

В официальных методических материалах по RobotC почти ничего не сказано про функции работы с файлами. Конечно, есть небольшой раздел в справке, идущей со средой программирования, но после его прочтения возникает больше вопросов, чем ответов.

Чтобы восполнить этот пробел, Андрей Брянский из Санкт-Петербурга поделился куском своей программы с читателями нашего блога, так чтобы они получили начальное представление, каким именно образом осуществляются файловые операции в этом языке программирования.

TFileHandle handle;
TFileIOResult IO;
string name="test.txt";
int size;
int a;
int b=0;
byte x[63][99];
byte read=0;
 

Накопление данных с сенсоров, как средство отладки

В ходе отладки программ для Lego роботов, особенно когда идет интенсивная работа с сенсорами, возникает ситуация когда сенсор вопреки ожиданиям не срабатывает на какое-то значение. В таком случае используется обычно подход "попробуй и измени" (try and fix): сначала выставляется одно значение, если оно не работает, то выставляется другое и так может продолжаться очень долго. Помимо временных затрат, данный метод не дает понимания почему одни значения не работают, а другие начинают работать.

Метод, который является более научным и дает мозгу пищи для размышлений, - метод сбора и анализа данных. Этот метод подразумевает, что в ходе запусков робота, используется такой инструмент, что все (или большинство значимых) данных с сенсоров где-то сохраняются, а потом, после прогона робота, анализируются для того, чтобы сделать выводы какие же именно пограничные значения должны быть выставлены для сенсоров в программе, чтобы она работала верно.

В образовательной (education) версии Lego Mindstorms NXT-G 2.0 такой режим включен в программу. В коробочных (retail) версиях данного продукта, эта функциональность отсутствует. Но это не должно мешать использовать предложенный метод, поскольку организовать накопление и запись данных можно самостоятельно.

NXT-G: как сохранить данные после завершения программы

Мало кто знает, но среда NXT-G позволяет работать с файлами на NXT блоке. Вы можете создавать, изменять данные в файлах, затем получать к ним доступ, ну и в конец – удалять файлы. Осуществляются все файловые операции через стандартный блок Файлового Доступа (File Access Block). Используя этот блок, вы можете сохранять данные из программ, исполняемых роботом, на ваш NXT блок.

Специфика работы с файлами такова, что после записи данных в файл, вы должны использовать другой блок Файлового Доступа для того, чтобы закрыть файл перед тем, как вы сможете читать или удалять его.

После того как файл создан на файловой системе блока NXT, они будут храниться здесь как после завершения работы программы, записавшей данные в файл, так и даже после выключения питания. Таким образом, блок Файлового Доступа позволяет передавать данные между несколькими программами или же сохранить промежуточные результаты работы программы во время ее остановки, так чтобы использовать их при следующем запуске.