EV3: можно ли использовать С++ программы на WRO? Часть I

Использование открытой операционной системы Linux на EV3 блоках - несомненно шаг вперед для LEGO-робототехников. Для них стали доступны следующие возможности: 1) исходные коды EV3 firmware выложены в репозиторий GitHub, а, значит, каждый желающий может ознакомиться с ними и, при необходимости, внеся изменения, собрать свою собственную версию прошивки для блока 2) есть возможность писать C/С++ приложения под Linux платформу и исполнять их на блоке - освоить библиотеку стандартных функций не так сложно.

При желании, это сможет сделать любой человек, увлекающийся программированием.

Следовательно, каждый может добавлять свои новые функции в firmware и эффективно использовать их непосредственно в Linux окружении, без ограничений вводимых средами программирования EV3-G и другими.

Ровно это и сделал Девид Гилдей, создатель нового робота из набора 31313 (LEGO Mindstorms EV3 Home edition), собирающего кубик-рубика за 101 секунду:


Чтобы понять, как такое удалось Девиду, необходимо разобраться, что же он сделал:

Запуск моторов в C программе на EV3

В прошлой статье мы разобрали как создать, закачать и запустить простую программу на С. Данная инструкция покажет, как можно использовать аппаратные ресурсы в Linux. Во время старта ядра Linux, оно загружает несколько модулей, которые дают доступ к "железу". После того, как эти модули были загружены, пользователь может "общаться" с "железом", используя стандартные файловые операции записи и чтения. Эта инструкция не имеет целью рассказать обо всех доступных функциях работы с аппаратными ресурсами.

Модули, доступные в EV3 блоке, могут быть отображены с помощью команды lsmod. Модули Lego, относящиеся к "железу", имеют префикс d_Имя в своем названии. Пример, представленный ниже, показывает один из способов управления моторами. Для того, чтобы скомпилировать этот код, я использовал переменные, объявленные в исходном коде прошивки EV3.

Запуск C программы на EV3 блоке

В данной статье будет рассмотрено, как скомпилировать и запустить программу, написанную на языке С, на EV3 блоке без изменения стандартной прошивки. Эта инструкция была проверена в Linux (Ubuntu 13.04), но я полагаю, что она подойдет и для других дистрибутивов Linux или Windows с незначительными изменениями.

Аппаратные требования:

• Блок EV3
• Wi-Fi адаптер (например, NetGear WNA1100)
• Карта памяти MicroSD

Mindstorms EV3: Linux на борту - размышления

Многие уже в курсе из прошлых статей на блоге, что прошивка в новом EV3 блоке базируется на операционной системе Linux. Это довольно перспективный шаг с точки зрения открывающихся новых возможностей для программистов LEGO-роботов. Почему - будет рассмотрено в данной заметке.

Следует отметить, что все написанное выше является лишь плодом раздумий подкрепленных знанием внутренностей ОС Linux и опытом ее использования. Т.е. это никак не значит, что в реальном EV3 блоке удастся достичь данной функциональности путем изменения прошивки, хотя предпосылки к этому определенно есть.

Raspberry Pi - расширяем возможности NXT блока

Raspberry Pi - одноплатный компьютер, размером с кредитную карточку и стоимостью 25$. Несмотря на свой маленький размер, он обладает достаточно серьезными вычислительными ресурсами и поддерживает множество периферийного аппаратного обеспечения, благодаря наличию стандартных разъемов (USB, Ethernet и HDMI) и поддержке стандартных протоколов.

Поскольку это все-таки компьютер и на нем стоит полноценная операционная система семейства Linux, то к нему можно подключить NXT блок. А это, из-за крошечного размера компьютера, открывает новые горизонты перед людьми, увлекающихся LEGO-робототехникой - робот теперь сможет возить дополнительные вычислительные мощности с собой.

Подключаем NXT блок по USB в Linux

Хотя операционные системы на базе ядра Linux шагнули уже далеко вперед в плане пользовательского удобства и автоматической настройки, что называется, из коробки, но все же некоторые вопросы еще приходится решать по старинке - в ручную изменяя конфигурационные файлы и исследуя журналы работы системы (в обычной речи ITшников - логи).

К сожалению, подключение NXT блока для его программирования, не происходит автоматически в удобном для пользователя виде, за исключением специализированных Linux дистрибутивов таких как nxcEditor LiveCD Но это компенсируется тем, что добиться этого можно с минимальным количеством изменения стандартных настроек системы.

Ниже рассматривается пошаговая инструкция настройки подключения NXT блока через USB.

Lego Mindstorms на Linux Install Fest 12.04 в Нижнем Новгороде

Неделю назад, 27 мая в Нижнем Новгороде проходил Linux Install Fest, проводимый активистами Нижегородской группой пользователей Linux. Цель мероприятия - ознакомить участников фестиваля с последними новинками среди Свободного Программного Обеспечения (СПО), в том числе с последними дистрибутивами ОС Linux.

Также здесь можно было узнать, какие аналогичные программные пакеты СПО можно использовать взамен проприетарного, найти ответы на вопросы, связанные с Linux и СПО, да и просто свободно пообщаться с единомышленниками, завести новые полезные знакомства.

Одной из презентаций на данном мероприятии, был доклад, посвященный LEGO. Основной задачей доклада было рассказать, что в ОС Linux, тоже существует возможность программировать LEGO роботов. Особенно актуально это может быть для преподавателей таких школ, где в целях экономии было принято решение перейти на СПО, таким образом становятся недоступными такие среды программирования, как NXT-G, LabView, RobotC и т.п.