NXT и Python: подключаемся к NXT блоку

Любая Python-программа, которая будет взаимодействовать с Lego-роботом, прежде чем выполнять на нем какие-либо действия, должна подключиться к NXT блоку.

Без этого действия не получиться проинициализировать ни моторы, ни сенсоры.

Еще это действие нужно для того, чтобы указать каким именно NXT блоком вы хотите управлять, если к компьютеру сейчас подсоединено несколько.

В программе, для подключения, сначала нужно импортировать под-модуль locator из модуля nxt.

import nxt.locator

либо сразу конкретную функцию:

from nxt.locator import find_one_brick

Теперь, если имя блока неизвестно, то можно воспользоваться функцией find_one_brick, чтобы подключиться к первому попавшемуся блоку.

b = nxt.locator.find_one_brick()

Теперь можно использовать объект b, отвечающий за работу с NXT блоком. Например, чтобы воспроизвести звуки:

b.play_tone_and_wait(FREQ_E, 500)

Или чтобы начать управлять мотором

mb = nxt.Motor(b, nxt.PORT_B)
mc = nxt.Motor(b, nxt.PORT_C)

Следуют помнить, что имя b, которое было дано объекту NXT блока, выбиралось случайно. В разных программах оно может называться по разному. Это к тому же имеет смысл - позволяет не запутаться в названиях однобуквенных переменных.

Если имя блока известно, то можно сократить время программы, потраченное на поиск этого NXT блока по всем подключенным устройствам. Осуществляется это указанием имени блока в качестве именованного параметра функции find_one_brick:

mybrick = nxt.locator.find_one_brick(name = 'mynxt')

Дальнейшее использование этого объекта в программе ровно такое же, как показано выше.

Кстати, если при импорте в начале программы, имя функции было указано явно, то инициализация блока становится немного проще - не нужно указывать имя модуля:

myNXT = find_one_brick()

или

brick = find_one_brick(name = 'robot')